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　　栏目聚焦AI大模型✿★ღ✿◈、AI agent✿★ღ✿◈、AI应用✿★ღ✿◈、芯片✿★ღ✿◈、机器人等前沿✿★ღ✿◈、热门的AI技术和商业创新✿★ღ✿◈。

　　“不换电✿★ღ✿◈，行者二号能连续跑4小时j9九游会官方网站✿★ღ✿◈，连续走6小时✿★ღ✿◈。”卓益得机器人（以下简称“卓益得”）创始人李清都说✿★ღ✿◈。

　　近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上✿★ღ✿◈，仅有6台完赛的人形机器人中✿★ღ✿◈，两台来自卓益得的“行者二号”✿★ღ✿◈。一台获得季军✿★ღ✿◈，另一台续航能力全场最佳✿★ღ✿◈。“行者二号”身高1米7✿★ღ✿◈，体重却只有28公斤✿★ღ✿◈，采用模拟人类肌腱的方式驱动✿★ღ✿◈，让它更轻✿★ღ✿◈，续航更长✿★ღ✿◈，负载更大j9九游会官方网站✿★ღ✿◈。

　　经营卓益得的同时✿★ღ✿◈，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长j9九游会官方网站✿★ღ✿◈。卓益得的创办还要追溯到10年前✿★ღ✿◈，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人✿★ღ✿◈，这机器人用0.8度电持续行走134多公里✿★ღ✿◈，连走两天三夜麻生早苗✿★ღ✿◈，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录✿★ღ✿◈。

　　2016年✿★ღ✿◈，李清都创业时j9九游会官方网站✿★ღ✿◈，国内的人形机器人公司不多于5家✿★ღ✿◈，多年后✿★ღ✿◈，这波人形机器人浪潮正席卷全国✿★ღ✿◈，人形机器人何时商业化✿★ღ✿◈，正被人们热议麻生早苗j9九游会官方网站✿★ღ✿◈。

　　李清都透露✿★ღ✿◈，公司正快速扩充公司规模麻生早苗✿★ღ✿◈，为即将到来的批量生产和商业化作准备✿★ღ✿◈。“未来2~3年✿★ღ✿◈，很多社会场景将出现人形机器人的身影✿★ღ✿◈，5年内✿★ღ✿◈，家庭一定会用到人形机器人✿★ღ✿◈。”李清都说✿★ღ✿◈。

　　在北京亦庄机器人半马赛场上✿★ღ✿◈，卓益得派出两支队伍出战✿★ღ✿◈，两台“行者二号”在两支队伍遥控下✿★ღ✿◈，奔向21公里外的终点线✿★ღ✿◈。每台机器人都由三人陪跑✿★ღ✿◈，顺利完赛✿★ღ✿◈。一台夺得季军✿★ღ✿◈。另一台在6公里处更换机器人✿★ღ✿◈，此后连续奔跑15公里✿★ღ✿◈，夺得第五名✿★ღ✿◈。

　　“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性✿★ღ✿◈。比赛时✿★ღ✿◈，机器人腿部没穿外壳✿★ღ✿◈，我们特意让它们裸着腿跑✿★ღ✿◈，为了让大家知道这种与众不同的技术路线✿★ღ✿◈，这种技术路线能让机器人跑得稳✿★ღ✿◈，跑得远✿★ღ✿◈，换电少✿★ღ✿◈。”李清都说✿★ღ✿◈。

　　目前距李清都创业已近十年✿★ღ✿◈，距他首次进入人形机器人领域已近二十年✿★ღ✿◈，积累了深厚的行业认知✿★ღ✿◈。当时他刚开始创业✿★ღ✿◈，国内鲜有人形机器人公司✿★ღ✿◈，如今人形机器人已近百家✿★ღ✿◈。

　　从少年时代起✿★ღ✿◈，李清都就觉得“搞智能机器人✿★ღ✿◈，是这辈子要做的有意义的事✿★ღ✿◈。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学✿★ღ✿◈，受老师指导✿★ღ✿◈，接触到动力学等机器人相关理论知识✿★ღ✿◈。这位本科老师✿★ღ✿◈，后来成为他的硕士导师和博士导师✿★ღ✿◈，是李清都最重要的人生领路人之一✿★ღ✿◈。

　　华中科技大学博士毕业后✿★ღ✿◈，他赴美国康奈尔大学做博士后✿★ღ✿◈。数学✿★ღ✿◈、力学✿★ღ✿◈、控制✿★ღ✿◈、通信✿★ღ✿◈、电路✿★ღ✿◈、动力学✿★ღ✿◈、神经网络等多种学科✿★ღ✿◈，李清都在学习和做博士后的时候研究过✿★ღ✿◈，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软✿★ღ✿◈。

　　虽然他涉猎广泛没有聚焦✿★ღ✿◈，但是对于交叉领域的人形机器人✿★ღ✿◈，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势✿★ღ✿◈。

　　2015年✿★ღ✿◈，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录✿★ღ✿◈，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点✿★ღ✿◈。

　　当时国内舆论认为✿★ღ✿◈，仅凭国内学者的研究水平✿★ღ✿◈，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务✿★ღ✿◈。事实却是✿★ღ✿◈，时任重庆邮电大学教授的李清都✿★ღ✿◈，带领团队圆满实现了这一目标✿★ღ✿◈。

　　当时j9九游会官方网站✿★ღ✿◈，机器人绕着事先铺好的磁道线公里✿★ღ✿◈，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多✿★ღ✿◈。机器人走了两天三夜✿★ღ✿◈，第三天早上停下来✿★ღ✿◈，是因为那场地马上要用作招聘会✿★ღ✿◈。

　　2016年✿★ღ✿◈，李清都成立了机器人公司✿★ღ✿◈，专门从事人形机器人研发和销售✿★ღ✿◈，后来演变成上海卓益得机器人有限公司✿★ღ✿◈。这些年来麻生早苗✿★ღ✿◈，公司的人形机器人也迭代了不低于10款✿★ღ✿◈。

　　“从2016年创业至今✿★ღ✿◈，已接近10年✿★ღ✿◈，每一天都在做这一件事✿★ღ✿◈，我对人形机器人行业的认知更深更客观”✿★ღ✿◈，李清都说✿★ღ✿◈。

　　近年来✿★ღ✿◈，李清都一直在思考✿★ღ✿◈。“我现在的答案是要在平衡✿★ღ✿◈、能效✿★ღ✿◈、智能✿★ღ✿◈、安全✿★ღ✿◈、经济之间做好调和✿★ღ✿◈。创立至今✿★ღ✿◈，卓益得一直在调和这5点✿★ღ✿◈。”李清都说✿★ღ✿◈。

　　平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下✿★ღ✿◈，如何保持稳定✿★ღ✿◈；能效体现在多久需充电或换电池✿★ღ✿◈；智能代表人形机器人能为人做好什么工作✿★ღ✿◈，做多少工作✿★ღ✿◈；安全在于减少故障发生概率✿★ღ✿◈，提升和人共处时候的安全度✿★ღ✿◈；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比✿★ღ✿◈。

　　“按下葫芦麻生早苗✿★ღ✿◈，浮起瓢✿★ღ✿◈。大部分人形机器人企业难以平衡这5点✿★ღ✿◈。比如有些机器人平衡和经济做得好✿★ღ✿◈，但是安全和能效略有不足✿★ღ✿◈。”李清都认为✿★ღ✿◈：“难以平衡的根源在于✿★ღ✿◈，电机功率密度和电池能量密度还受限✿★ღ✿◈。”

　　电机功率密度瓶颈在于✿★ღ✿◈，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动✿★ღ✿◈，关节就是电机✿★ღ✿◈，这对电机功率要求高✿★ღ✿◈，而电机性能（功率/体积）10年内未有显著突破✿★ღ✿◈，功率密度上限难以提升✿★ღ✿◈。电池能量密度瓶颈在于✿★ღ✿◈，人形机器人活动时✿★ღ✿◈，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗✿★ღ✿◈，导致续航时间普遍在30~60分钟✿★ღ✿◈。

　　为了突破上述两种限制✿★ღ✿◈，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案✿★ღ✿◈。解释一下✿★ღ✿◈，类比人类运动✿★ღ✿◈，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力✿★ღ✿◈，并传导至关节而完成✿★ღ✿◈。所以✿★ღ✿◈，在人形机器人的驱动架构设计上✿★ღ✿◈，李清都不把电机安装在关节上✿★ღ✿◈，而把电机安装在关节远端✿★ღ✿◈，通过绳索驱动✿★ღ✿◈，将电机的力传导至关节✿★ღ✿◈，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节✿★ღ✿◈，让人腿摆动一样✿★ღ✿◈。

　　“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%✿★ღ✿◈，使得机器人变得更轻✿★ღ✿◈，续航更久✿★ღ✿◈，也更安全✿★ღ✿◈。”✿★ღ✿◈。采用这种驱动设计✿★ღ✿◈，李清都认为✿★ღ✿◈，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题✿★ღ✿◈，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了✿★ღ✿◈。

　　仿生肌腱驱动的人形机器人研发✿★ღ✿◈，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员✿★ღ✿◈，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院✿★ღ✿◈、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持✿★ღ✿◈。

　　这让卓益得构筑起强大的技术壁垒✿★ღ✿◈，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势✿★ღ✿◈。比如✿★ღ✿◈，其人形机器人的BOM成本（Bill of Material Cost✿★ღ✿◈，基于物料清单核算的直接成本）显著低于其他公司✿★ღ✿◈，“最后机器人一定是‘论斤卖’✿★ღ✿◈，卓益得的人形机器人更轻✿★ღ✿◈，必然能产生价格优势✿★ღ✿◈。”李清都说✿★ღ✿◈。

　　这场机器人半马✿★ღ✿◈，极大提高了卓益得的知名度✿★ღ✿◈，按照李清都的说法✿★ღ✿◈，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录✿★ღ✿◈。更多投资人和政府人员也找上门来✿★ღ✿◈，公司有望进一步获得资本和政策支持✿★ღ✿◈。睿兽分析显示✿★ღ✿◈，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资✿★ღ✿◈。

　　除参与本次半马的“行者二号”外✿★ღ✿◈，表情机器人也是卓益得的主要产品线✿★ღ✿◈。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器✿★ღ✿◈，能做各种表情✿★ღ✿◈，并和人进行表情交互✿★ღ✿◈。

　　“不论是‘行者二号’✿★ღ✿◈，还是表情机器人✿★ღ✿◈，这些都是我们整体拼图的一部分✿★ღ✿◈，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人✿★ღ✿◈，逐步接近于一位普通人✿★ღ✿◈。”李清都说✿★ღ✿◈。

　　在达到终极目标之前✿★ღ✿◈，李清都必须在当下考虑商业化✿★ღ✿◈。在他看来✿★ღ✿◈，目前可行的人形机器人商业化场景有三种✿★ღ✿◈：

　　第二类场景是提供情绪价值的地方✿★ღ✿◈。这些场景下的人形机器人不干体力活✿★ღ✿◈，不操作生产性工具✿★ღ✿◈，而是提供情绪价值✿★ღ✿◈，比如和人聊天✿★ღ✿◈。李清都设想的场景有✿★ღ✿◈，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端✿★ღ✿◈、商场内迎宾和讲解等等✿★ღ✿◈。

　　目前✿★ღ✿◈，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中✿★ღ✿◈，也属于此类✿★ღ✿◈。这部舞台剧是以机器人为主要角色✿★ღ✿◈，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果✿★ღ✿◈。

　　第三类场景是重复性劳动场景✿★ღ✿◈。此类场景要求的功能单一✿★ღ✿◈，需不断重复✿★ღ✿◈，比如跑完马拉松后的巡检工作✿★ღ✿◈，以及3C产品的装配等等✿★ღ✿◈。

　　李清都认为✿★ღ✿◈，后两类场景目前具备较广阔的市场前景✿★ღ✿◈。“需要第二种的地方有很多✿★ღ✿◈，比如用文创IP包装这些机器人✿★ღ✿◈，塑造成历史人物或特定岗位员工✿★ღ✿◈，也可放置在营业厅✿★ღ✿◈、博物馆✿★ღ✿◈、4S店等地点✿★ღ✿◈。关于第三种的场景也不少✿★ღ✿◈，单说巡检场景✿★ღ✿◈，就能将人形机器人部署在园区✿★ღ✿◈、社区✿★ღ✿◈、变电站✿★ღ✿◈、港口仓库✿★ღ✿◈、甚至边境线上✿★ღ✿◈。”ag九游会九游会✿★ღ✿◈。电动缸厂家✿★ღ✿◈，九游会✿★ღ✿◈！j9九游会官方网站✿★ღ✿◈。j9九游会官方网站